隨著工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化程度的不斷提高，制造系統(tǒng)的飛躍發(fā)展，自80年代柔性制造系統(tǒng)進(jìn)入實(shí)用階段以來，使機(jī)械加工的面貌發(fā)生了質(zhì)的變化，隨著柔性制造技術(shù)、計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)和信息技術(shù)的發(fā)展，當(dāng)今機(jī)械加工業(yè)已進(jìn)入全盤自動(dòng)化的時(shí)代，然而，裝配技術(shù)遠(yuǎn)落于加工技術(shù)，兩者已形成了明顯的反差，裝配工藝已稱為現(xiàn)代化生產(chǎn)的薄弱環(huán)節(jié)，現(xiàn)代制造技術(shù)的發(fā)展已使傳統(tǒng)的手工裝配工藝面臨嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)，因此，發(fā)展機(jī)械手進(jìn)行裝配勢(shì)在必行并日趨柔性化發(fā)展，工業(yè)機(jī)械手被越來越多的應(yīng)用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)來代替人工完成惡劣環(huán)境下的?勞動(dòng)。
機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)構(gòu)?
機(jī)械手就是能模仿任何手臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和源自能等部門。?
機(jī)械手主要有手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成，手部是用來抓持工件（或工具）的部件。根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使手部完成各種機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）或移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降和伸縮、旋轉(zhuǎn)和獨(dú)立等運(yùn)動(dòng)方式稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需要六個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2~3個(gè)自由度?
機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手和通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。?
機(jī)械手常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附加裝置，如在自動(dòng)機(jī)床或自動(dòng)生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨(dú)立的控制裝置。有些操作裝置需要由人來直接操作，如用于原子能部門操持危險(xiǎn)物品的主從式操作手也稱為機(jī)械手。?機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)的中、小批量自動(dòng)化生產(chǎn)。?
?機(jī)械手勢(shì)工業(yè)控制領(lǐng)域中經(jīng)常用到的一種控制對(duì)象，應(yīng)用PLC控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)各種規(guī)定的工序動(dòng)作，可以簡(jiǎn)化生產(chǎn)線路，節(jié)省成本，提高生產(chǎn)效率。在自動(dòng)裝配生產(chǎn)線上，機(jī)械手往往勢(shì)必不可少的設(shè)備。它模擬人和手臂的部分動(dòng)作，按預(yù)定的程序、軌跡和要求，實(shí)現(xiàn)抓取、搬運(yùn)和裝配。在減輕人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高裝配質(zhì)量和裝配效率方面的效果是顯而易見的。
